2020年12月のトランジスタ技術にて、ラズパイを使った遠隔ロボットの作製の特集が組まれていた。数年前の記事のため、今ではもっとできることがあるとは思うが、ロボット作製の学習として挑戦してみる。ラズパイの利用も初めてで、pythonも初。とにかくやってみる。
1. 機材の用意
ラズベリーパイ4 モデルBの4GBを購入（4GBじゃ足りない？）、Amazonで10000円ぐらい。ちなみに参考記事を見ると、4000円程度と書いてあって驚き...
他に、Lidar、赤外線センサー、カメラ、ファンレスケース、OLEDディスプレイ、5V ACアダプター、5V モバイルバッテリーを購入、全部で3万くらい。学習投資なので価格はどうでもよし。
2.ラズパイのセットアップ
OSを導入するだけだと思ったら、ロボットの制御にはROS（Robot Operating System）なるものがあるらしく、ロボット開発ソフトウェアを利用する。そこで、ROSを書き込む必要がある。
今回は、ROSがインストールされたOSのイメージファイルを使う。小型ロボットメーカーのUbiquity Roboticsがそのイメージファイルを公開している。同社は、Magniという製品で、100 kgほどの荷物を運ぶロボットを作っている。
Magni | 有効荷重 100kg Raspberry Piベース モバイル ロボット | 海外ハードウェアの購入ならUNIPOS(ユニポス)
まず、Ubiquity Roboticsのダウンロードサイトから圧縮ファイルをダウンロード。参考記事では、"2020-02-10"のバージョンを使っているみたいだが、"Ethernet and Sonars do not work when CPU is a Pi4"とあり、その後の"2020-11-07"のものもソナーボードが使えない。ということで、最新のものを使った。
ROSにはROS1やROS2の種類があり（今はROS2が主流？）、ROS1バージョンがあり、今回のROSはROS1 kineticである。ROSの概要については以下のリンクから学んだ。
https://monoist.itmedia.co.jp/mn/articles/1506/11/news012.html
↑イメージファイルDL元
↑ DLサイトの画面、右上の"Kinetic"をクリックすると表示される。今回は、"2021-11-24"を使ってみる
ダウンロード出来たら、7-zipで展開、イメージファイル(img.)を入手する。
次に、imgファイルをmicroSDにWin32 Disk Imagerで書き込む。
↑特に余計な事せず、書き込む
書き込んだら、microSDをラズパイ4に挿入。キーボード、マウス、ディスプレイにつないで起動！...したかったのだが、ディスプレイにつなげるmicroHDMIの変換端子がなかったので、行き止まり...
後日、microHDMIの変換端子を購入し、再開。ついに電源を入れると、ディスプレイには、
This board requires newer software
Get the latest software from https://www.raspberrypi.com/software/
というエラーメッセージが...もしかしてラズパイのバージョンが違う？
試しにGUIなしのOSを導入して確かめてみると、
