ラズパイ4 ロボットの作製①―ラズパイのセットアップ

　前回、参考記事通りにできないことが分かった。そこで、今回は以下の記事を参考にとにかくROSに触れてみることを目的とした。

tech-swim-bike.info

1.  ラズパイのセットアップ

　まずは、Ubuntu OSの導入。記事では20.04.2(jammy)をインストールしているが、ここでは「20.04.5」を導入する。

　無事起動が完了した。

2. SSHの利用

　メインPCから操作したいので、SSHを利用する。

$ sudo systemctl status ssh

で、アップデートしてから、

 

$ sudo apt-get install openssh-server

SSHを導入。

 

$ ip a

で、IPアドレスを確認、

 

$ sudo systemctl status ssh

で、SSHがactive (runnning)であることを確認。

　TerratermでUbuntuのユーザー名とパスワードを入力して接続を確認した。

 

　次に、IPアドレスを固定して、メインPCからいつでもアクセスできるようにしたい。”50-cloud-init.yaml”がネットワーク設定のファイルなので、これを書き換えてIPアドレスを固定する。

$ cd etc/netplan/

で、ディレクトリを移動して、

 

$ sudo nano /50-cloud-init.yaml

で、nanoモードでファイルを編集する。

 

以下のようにファイルを編集した。dhcp4がIPアドレスを自動割り当てするシステム。

network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: false
            addresses:
              - 192.168.0.50/24
            routes:
              - to: default
                via: 192.168.0.51
  version: 2

ctrl + X で編集を終了し、保存するか聞かれるので Y を入力。

$ sudo netplan apply

で、ネットワークを動かす。エラーがあると警告が出るので、

 

$ sudo netplan --debug apply

で、調べてみる。

：の後の半角スペースとか、記入漏れがないかチェック。

 

うまくいったら、IPアドレスで確認して、アドレスの固定完了。

Tera termで固定したIPアドレスを入力してつないでみる。

設定完了！