まずはロボットの駆動輪を考えてみる。駆動方式として、以下が挙げられる。
1. 二輪
タイヤ2つだけで、駆動もこの二輪。このままだとシーソーみたいに傾くので、補助輪（ボールやキャスタ）を付けて安定性を得る。左右のタイヤの駆動を独立させたし、補助輪を傾けたりすれば、ステアリングもできる。コンパクトで、コストも低くできそう。地面の傾きには弱いか？
参考：PicoGo 自走ロボット
2. 四輪
原理は上と同じで、設置タイヤの数の違いだけ。安定感はこっちのほうがある。ステアリングを駆動輪と別にする場合は、アッカーマンアングルなども考える必要がある。
参考：Lynxmotion - A4WD3 ラグホイールローバー
3. キャタピラ（無限軌道）
戦車や重機で見られる駆動。キャタピラーは登録商標なので、クローラーとか履帯とかのほうが正しいか。駆動は歯車の付いた二輪を回し、歯車に合わせた履帯が回ることで進む。左右を独立駆動させ、回転方向を互いに逆へ回せば、その場で回転する。接地面が圧倒的に多く、多少の凹凸に対しても履帯が変形するので、安定して動けそう。
参考：Lynxmotion - A4WD3 トラック ローバー
4. 歩行
人のように歩くものや、昆虫のような6本足のものもある。ロボット感を一番感じられるが、制御が難しそう。
参考：Lynxmotion SQ3U 四足歩行ロボット
上記のような駆動方式が挙げられる。今回のロボットに求めるのは、「安定して、正確に移動できる」駆動である。したがって、キャタピラ形式を採用しようと思う（いつか、歩行にも挑戦してみたい）。
